Одной из составляющих духа MakeX является обмен опытом. Во время международного финала MakeX в Китае командам российской сборной удалось пообщаться с одной из ведущих школ чемпионата — Hominid Robotics.
Тренер Jaсk и его ученик Richard Guan, получивший по итогам сезона награду MakeX Grand Slam («Большой шлем» MakeX), подробно рассказали нашим ребятам о конструкции своего робота.
Автор разбора: Павел Петрунин, команда Chebubots (ОЦ «Южный город», Самарская область)
1. Робот собран по принципу «комбайна» на двухколесном приводе с двумя дополнительными пассивными колесами на подшипниках..
2. Сбор мячей в корзину осуществляется при помощи двух поролоновых валов, соединённых ременной передачей. Сборщик обеспечивает мягкий забор мячей в корзину, установленную на подвижной платформе.
3. Подъем мячей осуществляется по принципу кинематики 3d-принтера:
a) На нижней платформе установлен мотор постоянного тока
b) Мотор через зубчатую передачу «1 к 1» вращает ходовой винт с резьбой.
с) За счет этого вращается установленная на корзине для мячей шайба с резьбой, что позволяет поднимать платформу вверх.
Весь этот механизм используется и для подтягивания робота в конце игры.
a) На нижней платформе установлен мотор постоянного тока
b) Мотор через зубчатую передачу «1 к 1» вращает ходовой винт с резьбой.
с) За счет этого вращается установленная на корзине для мячей шайба с резьбой, что позволяет поднимать платформу вверх.
Весь этот механизм используется и для подтягивания робота в конце игры.
4. Для доставки мячей непосредственно в катапульту используется лифт, работающий на синем сервоприводе MECDS-150.
Выстрел производится также с помощью синего сервопривода и зубчатой передачи (у множества роботов на международном финале была именно такая система выстрела).
У механизма есть несколько положений шестеренки, от которых зависит сила выстрела:
а) Сильный удар для дальней дистанции;
b) Бросок с ближней дистанции;
с) Мягкий заброс в корзину с рикошета от перегородки
d) Сброс мяча обратно в свою корзину (в случае, если, например, нам необходимо оставить мяч своего цвета).
У механизма есть несколько положений шестеренки, от которых зависит сила выстрела:
а) Сильный удар для дальней дистанции;
b) Бросок с ближней дистанции;
с) Мягкий заброс в корзину с рикошета от перегородки
d) Сброс мяча обратно в свою корзину (в случае, если, например, нам необходимо оставить мяч своего цвета).
5. Подъем конуса осуществляется c помощью зажима на двух сервоприводах MS-1.5A. Один из них фиксирует конус за вершину, а другой осуществляет его наклон.
6. Для миссии с вымпелом используются липучки, которые обеспечивают с одной стороны надежное крепления флага команды, а с другой — простое отсоединение его от платформы при ее перемещении вниз.
